在没有机器人的情况下，可以使用gazebo进行仿真，这里记录一下在ros kinetic中，使用 gazebo进行仿真的步骤。

• 首先安装ros，这就不必多说了。
• sudo apt-get install ros-kinetic-gazebo-ros ros-kinetic-turtlebot3-simulations ros-kinetic-turtlebot3

• 建图

  export TURTLEBOT3_MODEL=burger
  rosrun rviz rviz -d `rospack find turtlebot3_slam`/rviz/turtlebot3_slam.rviz
  
  export TURTLEBOT3_MODEL=burger
  roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch
  
  export TURTLEBOT3_MODEL=burger
  roslaunch turtlebot3_slam turtlebot3_slam.launch
  
  export TURTLEBOT3_MODEL=burger
  roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch
  
  export TURTLEBOT3_MODEL=burger
  rosrun map_server map_saver -f $PWD/map
  

• 导航

  export TURTLEBOT3_MODEL=burger
  rosrun rviz rviz -d `rospack find turtlebot3_navigation`/rviz/turtlebot3_nav.rviz
  
  export TURTLEBOT3_MODEL=burger
  roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch
  
  export TURTLEBOT3_MODEL=burger
  roslaunch turtlebot3_navigation turtlebot3_navigation.launch map_file:=$PWD/map.yaml
  

  校正位置: 点击2D Pose Estimation，画出机器人大致的位置和方位，程序会自动确定位 置。点击3D Nav Goal画出机器人的目标位置和方位。机器人就会到那个位置。

如果已经有地图的话，不需要启动gazebo，直接在rviz中对导航进行仿真。

• git clone两个工程: arbotix_ros和rbx1，编译。

  https://github.com/vanadiumlabs/arbotix_ros.git
  https://github.com/pirobot/rbx1.git
  

• 启动

  roslaunch rbx1_bringup fake_turtlebot.launch
  roslaunch rbx1_nav fake_amcl.launch map:=test_map.yaml
  rosrun rviz rviz -d `rospack find rbx1_nav`/nav.rviz
  

  然后直接在rviz中点击目标点就可以导航了。

move_base中可以通过发送消息到topic: /move_base/cancel　就可以取消当前的导航。

rostopic pub /move_base/cancel actionlib_msgs/GoalID -- {}