TOOL: 编写 USB rules 作为永久规则
方法1
查找 ATTRS{devpath}
依次插拔各个usb，执行下面指令找出 ATTRS{devpath}:
udevadm info -a -n /dev/ttyUSB0 | grep ATTRS{devpath}
选择第一个 ATTRS{devpath} 作为该usb的 devpath。
编写xxx.rules
如下填入 devpath，得到最后的 xxx.rules：
KERNEL=="tty*", ATTRS{devpath}=="1.4",MODE="0666", GROUP:="dialout", SYMLINK+="lidarup"
KERNEL=="tty*", ATTRS{devpath}=="1.1",MODE="0666", GROUP:="dialout", SYMLINK+="lidardown"
chmod +x xxx.rules
给该文件可执行权限。完成之后重新插拔usb线就可以生效。
方法2
通过下面方法找到USB的ID_PATH_TAG:
udevadm info --name=/dev/ttyUSB0 | grep ID_PATH_TAG
编写xxx.rules:
ACTION=="add",ENV{ID_BUS}=="usb",ENV{ID_PATH_TAG}=="pci-0000_00_14_0-usb-0_2_2_1_0",SYMLINK+="imu"
ACTION=="add",ENV{ID_BUS}=="usb",ENV{ID_PATH_TAG}=="pci-0000_00_14_0-usb-0_2_3_1_0",SYMLINK+="lidardown"
将文件放在/etc/udev/roles.d下面, sudo chmod +x /etc/udev/rules.d/xxx.rules。
如果用户权限不够：
sudo usermod -a -G dialout $USER