move_base costmap 类关系及costmap更新过程
类关系图
Figure 1: costmap类关系
- layered cosmtap和需要保存一个costmap的分层都会实例化一个Costmap2D，这里static, obstacle都用到了，inflation没有用到。
- Costmap2D中有表示map原点，分辨率，尺寸的变量，在rolling_window中，layered的会发 生改变，否则是不会变的，总是和static map一样大。
更新cosmtap过程
要从各Layer创建开始说起，各层继承关系有些差别：如果这一层需要保存costmap的值，那么 就继承CostmapLayer，进一步继承Layer和Costmap2D，这样可以通过Costmap2D来保存costmap； 如果不需要保存costmap，就直接继承Layer即可。
static，obstacle和inflation这三层中，static和obstacle需要保存costmap，所以都继承的是 CostmapLayer，inflation不用保存costmap，这一层膨胀前面两层的结果即可。
全局costmap更新过程
说明
- updateBounds不改变各层的costmap的size，除非新地图来了重新resize。
- 原则上每一层的size要比上一层小。
- 新地图出现，会改变所有层大小。
- 膨胀半径或者足迹改变，会重新膨胀所有信息，而不只是膨胀bounds内的区域。